Il est né au village de Settignano, faubourg de Florence, qui lui a donné son nom, dans une famille de tailleurs de pierre. Ses deux frères, Francesco et Gerri, sont eux-mêmes sculpteurs. Il étudie l'art de la sculpture dans l'atelier de Bernardo Rossellino qui l'influencera beaucoup. Il meurt en 1464 à 34 ans environ.