Il est le fils d'Arnaud Rigaud, forgeron de marine et de Jeanne Adélie Lafourcade. Après avoir été élève de l'école des beaux-arts de Bordeaux en 1894, il est élève des Beaux-Arts de Paris de 1895 à 1898 dans les ateliers de Léon Bonnat, Gustave Moreau et Albert Maignan.
En 1905, il épouse Madeleine Filippi (1878-1976), à Saint-Germain-du-Corbéis près d'Alençon et ils ont deux enfants :
- Geneviève Rigaud (1906-1982). Elle épouse le journaliste caricaturisteAndré Caza, né André Cazaumayou, (1911-2003)
Il est le grand-père du dessinateur de bandes dessinées et illustrateur de science-fiction Caza.
- Jean Rigaud (1912-1999) peintre de la Marine. Il épouse Françoise, une sœur d'André Caza.
Il est membre fondateur de la société des amis des cathédrales en 1912 avec Beltrand, Jammes, Paul Jamot, Charles Tournemire, Maurice Denis, George Desvallières, Louis Rouart. L'association a pour but de "faire connaître l'art chrétien sous quelque forme qu'il se manifeste : philosophie, musique, architecture, sculpture, peinture" (visite, audition musicale, conférence).
Il forme dans son atelier Boulevard Pereire : Maurice Martin (peintre) et Paul Anderbouhr.
Parmi ses amis et connaissances, on compte les peintres Jacques-Émile Blanche, Maurice Denis, Willem van Hasselt, Hubert-Denis Etcheverry, William Didier-Pouget, Vergeaud, Henri-Achille Zo, Jacques Beltrand, René Ménard,Maurice Chabas et Paul Chabas, les musiciens Charles Tournemire (parrain de son fils Jean), Ermend Bonnal, Lucien Capet, et les poètes Francis Eon et Francis Jammes.
Pierre-Gaston Rigaud est inhumé à Bordeaux.
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