Joseph-Antoine (pseudonyme Nelson) naît dans une famille de sculpteurs. Son père Augustin (pseudonyme Sabias, 1825-1895), son oncle Louis (1814-1875), son grand-oncle Jean-François (1815-1885), son neveu Godefroid (1841-1913) et sa soeur Hortense auront voué leur existence à la sculpture. Joseph-Antoine se forme dans l'atelier de son père et à l'Académie de Bruxelles.
De 1890 à 1910, il travaille à Paris et réside quelques temps à Londres. Les nombreux bustes de jolies demoiselles datent de cette époque. Collabore à la décoration du Palais de la Bourse de Bruxelles. Le monument à C.J. Chapuis, à Verviers, est de sa main, ainsi que l'épitaphe à Laure Hazeur; au cimetière de Woluwé-Saint-Pierre.
Il signe généralement A. Nelson; quelques fois Jos A. VDK. Nelson.